工業(yè)機械手是模仿人手的動作，代替人手按照設(shè)定的程序、軌跡和要求進行抓取、搬運工件或操作工具的機電一體化自動化設(shè)備。

步進電機是將脈沖信號轉(zhuǎn)換為線性位移或角位移的執(zhí)行器。步進電機的輸出位移與輸入脈沖數(shù)成正比，其速度與單位時間內(nèi)輸入脈沖數(shù)（即脈沖頻率）成正比，其轉(zhuǎn)向與分配給每個脈沖的相序有關(guān)步進電機的相繞組。 .因此，只要通電指令脈沖的數(shù)量和頻率以及電機繞組的相序，就可以控制步進電機的輸出位移、速度和方向。步進電機具有良好的控制性能，其啟動、停止、反轉(zhuǎn)等任何運行方式的改變都可以在幾個脈沖內(nèi)完成，并且可以獲得很高的控制精度，因此得到了廣泛的應(yīng)用。

在控制系統(tǒng)中，利用PLC產(chǎn)生控制脈沖，通過PLC編程輸出一定數(shù)量的方波脈沖，控制步進電機的轉(zhuǎn)角進而控制伺服機構(gòu)的進給量，同時控制脈沖頻率通過編程控制伺服機構(gòu)的進給速度。環(huán)形脈沖分配器將可編程控制器輸出的控制脈沖按照步進電機的上電順序分配給相應(yīng)的繞組。

環(huán)脈沖分配器可分為軟件環(huán)分配器和硬件環(huán)分配器。軟件環(huán)分配器，即PLC利用軟件編程依次輸出信號。對于功率步進電機，需要幾十到幾百伏的驅(qū)動能力，所以要使用驅(qū)動器來放大輸出脈沖。用PLC控制三相步進電機的方法簡單、容易、可靠。

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