1.蝸輪蝸桿減速機：具有反向自鎖功能，可以有較大的減速比，輸入軸和輸出軸不在同一軸線上，也不在同一平面上；體積較大，傳動效率不高，精度不高。
2.諧波減速機：諧波傳動是利用柔性元件可控的彈性變形來傳遞運動和動力的，體積小、精度很高；缺點是柔輪壽命有限、不耐沖擊，剛性與金屬件相比較差。輸入轉(zhuǎn)速不能太高。
3.行星減速機：結(jié)構(gòu)緊湊，回程間隙小、精度較高，使用壽命很長，額定輸出扭矩可以做的很大。
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